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基于INS、GNSS不同误差时间特性，提出了一种组合导航闭环校正下GNSS观测噪声方差阵在线计算方法。该方法的核心是根据惯性导航的短时高精度和GNSS测量噪声的时间不相关性，利用滑动时间窗口内的INS、GNSS增量样本数据之差进行方差统计。结合某次实际飞行数据验证了这种思路的可行性；并利用一组飞行仿真数据验证了该方法对GNSS观测噪声发生变化时能较好的跟踪，且得到更为准确的速度、位置估计值。
GNSS/INS高精度反向平滑滤波算法在移动测图中的应用
移动测图 GNSS/INS组合导航 高精度定位测姿 反向平滑
2019/11/27
针对目前城市复杂遮挡环境下高精度移动测图需要人工干预操作的问题，满足在实际移动测绘中尤其是树木遮挡、高楼、立交桥等复杂环境下自动化高精度定位、测姿以及测速的需求，建立了一套基于反向平滑技术的GNSS/INS组合导航模型。试验采用国外商用组合导航系统作为参考基准，测试结果表明,在典型城市场景下通过反向平滑滤波后的位置精度达到5 cm,速度精度达到0.02 m/s,水平姿态精度达到0.005°,航向精...
Influence of Doppler Bin Width on GNSS Detection Probabilities
GNSS acquisition Doppler bin width receiver operating characteristics
2011/9/1
Abstract: The acquisition stage in GNSS receivers determines Doppler shifts and code phases of visible satellites. Acquisition is thus a search in two continuous dimensions, where the digital algorith...