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本文比较了传统的内窥镜系统和机器人内窥镜系统的差别,又对机器人内窥镜系统
的工作环境——人体肠道内部的状况作了详细讨论,由此提出了机器人内窥镜系统的设计要
求.介绍了一种基于蚯蚓运动原理的微小机器人内窥镜系统,对微小机器人机体的构造及其
驱动原理作了分析,选择了一种适合的驱动方式,确定了单一构件磁感应强度的标定方法.
实验证明,微小机器人的运行是平稳的.下一步的研究集中于对机器人在肠道内表...