搜索结果: 136-150 共查到“知识库 管理系统仿真”相关记录259条 . 查询时间(3.656 秒)
提高轮式移动机器人性能的AKF和滑模相结合控制方法
轨迹跟踪 自适应卡尔曼滤波 滑模控制
2014/9/25
针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题, 采用Sage-Husa 自适应卡尔曼滤波对带有白噪声的参考轨迹进行估计, 以提高测量信息的真实性; 同时在速度控制的基础上, 考虑机器人动力学模型及其外界干扰, 利用滑模控制思想设计出具有渐近收敛性的力矩反馈控制规律来跟踪滤波后的估计值. 仿真结果表明, 该控制方法能有效抑制测量噪声和外界干扰的影响, 快速跟踪任意参考轨迹.
平流层飞艇轨迹跟踪控制设计
轨迹线性化控制 纵向控制 横向控制
2014/9/25
基于轨迹线性化控制(TLC) 理论提出了一种全驱动平流层飞艇轨迹跟踪控制设计的新方法. 该方法由期望姿态生成、运动学控制和动力学控制3 部分组成. 首先利用期望轨迹的Frenet 标架构造期望的艇体坐标系, 导出期望姿态的计算公式; 然后将系统运动学部分按照移动和转动分解, 动力学部分按纵向与横向分解, 将整个系统划分为4 个回路, 并分别用TLC 理论进行控制设计, 避免了设计时对全系统求逆的困...
利用Copula函数估计概率模型并采样的分布估计算法
进化计算 分布估计算法 Copula函数
2014/9/25
将Copula 理论引入分布估计算法的研究中, 并在估计概率模型时分两个步骤进行: 1) 估计各变量的边缘分布函数; 2) 构造经验Copula 函数或正态Copula 函数. 根据Copula 函数和各边缘分布进行采样, 在简化估计模型运算复杂度的同时, 充分反映了变量之间的关系. 仿真实验验证了该算法的可行性和有效性..
一种移动机器人的禁忌搜索自主导航算法
移动机器人 禁忌搜索 自主导航 子目标
2014/9/25
纯粹的反应式导航算法在复杂未知环境下易陷入局部极小, 为此提出一种基于局部子目标和禁忌搜索的自主导航算法. 以当前可视区域内障碍物的关键角点为搜索邻域, 利用禁忌搜索算法执行优化操作生成当前子目标, 进而采用反应式导航算法对其进行跟踪, 最终通过子目标的动态切换引导机器人驶达目标位置. 算法可有效克服局部极小, 显著提高机器人在复杂环境下的自主性. 理论分析和仿真实验验证了算法的可行性和有效性.
基于信息系统的装备保障体系研究
信息系统 装备保障 体系
2016/9/20
为满足体系作战能力需要，对基于信息系统的装备保障体系进行研究。在分析基于信息系统的装备保障 体系建设需求的基础上，针对基于信息系统的装备保障体系的基本概念、介绍其建设原则及重点内容，重点对体系 结构进行规划，并结合我军装备保障信息实际情况，提出了体系建设相关措施。结果表明：该体系能最大限度地促 进体系作战装备保障能力的形成和提高。
高阶滑模微分器的分析与改进
稳定性证明 减小误差 去除抖振 改进
2014/9/24
首先采用Terminal 吸引子函数代替原不连续函数, 以避免滑模微分器的抖振; 然后针对现有文献中高阶滑模微分器设计参数选取苛刻这一问题, 放宽了设计参数选择范围, 并分不同情况证明了高阶滑模微分器的稳定性. 在此基础上, 给出了高阶滑模微分器估计误差的上界与设计参数和滑模微分器阶次的关系式; 通过对设计参数的选取和系统整体结构的分析, 提出了高阶滑模微分器减小估计误差且更适于工程应用的设计方法...
指纹及指静脉双模态识别的二级分类融合法研究
多模态生物特征识别 指纹识别 静脉识别 二级分类
2014/9/24
针对单模态生物特征识别系统固有的局限性, 提出一种基于二级分类的指纹与指静脉识别的决策级融合方法. 首先, 针对指纹和指静脉进行一级分类器设计, 得出各自的识别结果; 然后将这两种模态的特征点集以特征串联的方式形成新的特征矢量并构成第3 个分类器进行二级分类, 得出识别结果; 最后将这3 个识别结果进行决策级融合, 得到最终的识别结果. 实验结果表明, 该方法有效地克服了单模态识别方法的局限性, ...
快速挖掘分布式数据库全局最大频繁项集
频繁模式树 全局最大频繁项集 分布式数据库
2014/9/25
提出一种快速挖掘分布式数据库全局最大频繁项集算法(FMMFI). FMMFI 算法首先设置了中心节点, 并以各个节点构建局部FP-tree, 采用挖掘最大频繁项目集算法(DMFIA) 快速挖掘局部最大频繁项集; 然后与中心节点交互以实现数据汇总; 最终获得全局最大频繁项集. FMMFI 算法采用自上而下的剪枝策略, 能大幅减少候选项集, 降低通信量. 理论分析和实验结果表明, FMMFI 算法是有...
变时滞模糊随机细胞神经网络新的鲁棒稳定性
随机系统 线性矩阵不等式 变时滞 自由权矩阵
2014/9/25
研究一类具有参数不确定时滞模糊随机细胞神经网络的鲁棒稳定性问题. 利用模糊规则, 基于Lyapunov-Krasovskii 范函方法和随机稳定性理论, 结合自由权矩阵, 给出并证明了使系统鲁棒稳定的充分条件, 所有结果以线性矩阵不等式形式给出. 仿真算例表明了所提出方法的有效性和低保守性.
基于小波隐马尔科夫模型的控制过程异常数据检测方法
改进递推小波算法 隐马尔可夫模型 过程数据
2014/9/25
针对小波异常信号检测原理的局限性, 提出了适用于过程数据的基于小波隐马尔可夫模型(W-HMM) 的异常数据检测方法. 首先在一定尺度下对检测信号进行分解, 将频率组分不同于其他大部分信号的信号作为异常信号;然后通过计算待检测信号的小波系数与正常信号小波系数的相似概率, 并利用求取隐马尔可夫模型(HMM) 最优状态链的Viterbi 算法对数据进行最终判断; 最后通过数值验证和应用表明了所提出的检测...
基于CenSurE特征的SAR/INS组合导航景象匹配算法
惯性组合导航系统 CenSurE 图像匹配 局部特征
2014/9/25
在SAR/INS 组合导航系统中, 所获取的SAR 图像可能存在严重的斑点噪声和几何变形, 对此, 提出一种基于CenSurE 特征的SAR/INS 组合导航用景象匹配算法. 该算法针对惯性组合导航的工作特点进行设计. 首先提取CenSurE 特征和垂直的SURF 描述符, 利用夹角余弦相似度量方法进行特征匹配; 然后, 采用分组一致采样算法和最小二乘精确匹配算法获取高精度的航向和位置偏差信息. ...
移动机器人路径规划的参数模糊自适应窗口蚁群优化算法
蚁群优化算法 模糊控制 动态窗口 参数优化
2014/9/24
针对蚁群算法存在的不足, 提出一种改进蚁群优化算法—–参数模糊自适应窗口蚁群优化算法. 首先利用模糊控制优化??, ?? 和?? 参数, 同时为蚂蚁建立动态搜索窗口, 在为每只蚂蚁建立近邻城市表时加入混沌信息, 并据此进行初始信息素分布. 另外, 引入了城市节点活跃度的概念, 并将其作为未来信息, 用以指导蚂蚁进行解的构造和信息素更新. 仿真结果表明, 即使在复杂的环境下, 所提出的算法仍能快速规...
交通流模型参数的近似动态规划辨识方法
交通流模型 近似动态规划 参数辨识
2014/9/24
针对交通流模型的强非线性、不确定性等特点, 提出了基于近似动态规划的交通流模型参数辨识算法. 该算法具有自学习和自适应的特性, 不依赖于被控对象的解析模型. 严格的理论推导证明了这种参数辨识方案的收敛性,仿真结果验证了所提出算法的有效性.
带扩展记忆的粒子群优化算法仿真分析
粒子群优化 扩展记忆 稳定性分析
2014/9/24
从心理学的角度提出带扩展记忆的粒子群优化算法(PSOEM), 以克服标准粒子群优化算法(PSO) 在优化多维函数过程中粒子搜索方向性差、目的性弱的缺陷. 采用扩展记忆存储粒子的历史信息, 并引入参数表征扩展记忆的重要性. 利用经典离散控制理论分析其定值算法的稳定范围. 此算法与标准算法是同源异构的, 可以与已改进的PSO 算法结合使用. 基准测试函数的仿真结果验证了所提出算法的有效性.